Peñaranda se halla emplazada en la margen derecha del río Arandilla, afluente del Duero, punto de contacto entre la fértil vega del Duero y las primeras estribaciones de la Demanda. Etimológicamente, su nombre significa ciudad de la peña y el río, lo cual alude a su emplazamiento de carácter estratégico en lo alto de un cerro. En efecto, probablemente Peñaranda y Aranda fueran repoblados de forma simultánea a comienzos del siglo X, cuando la frontera cristiana llegó hasta el Duero. De cualquier forma, aparece por primera vez mencionada en torno al año 1000 por su condición de plaza fuerte defensiva. En un principio formó parte del alfoz de Clunia. Más tarde fue considerada aldea de San Esteban de Gormaz; después perteneció a la provincia de Segovia, hasta que, en el siglo XIX, se integró en la de Burgos.

A comienzos del siglo XIV, una vez asegurado el dominio castellano, Fernando IV entregó la villa a Fernán Ruiz de Amaya, quien, a su vez, la venderá al infante Don Pedro, hijo de Sancho IV, en 1311. En tiempos de Alfonso XI, la villa queda vinculada a la familia Avellaneda, Condes de Miranda, los cuales contribuyeron notablemente al enriquecimiento de la villa mediante la construcción de las principales obras arquitectónicas.

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